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所謂碼垛是按照集成單元化思想,將物料按照一定模式堆碼成垛,以便使單元化的物垛實(shí)現(xiàn)物料的存儲、搬運(yùn)、裝卸、運(yùn)輸?shù)任锪骰顒?dòng)。與傳統(tǒng)的人工碼垛及龍門式碼垛機(jī)相比,碼垛機(jī)器人因其生產(chǎn)效率高、占地空間小、動(dòng)作靈活性大、人工勞動(dòng)強(qiáng)度低等特點(diǎn),逐漸被應(yīng)用到各個(gè)領(lǐng)域中。
碼垛機(jī)器人執(zhí)行的多是抓放操作,即機(jī)器人從傳送帶上抓取物料,沿運(yùn)動(dòng)路徑將其放置在托盤上指定位置的動(dòng)作循環(huán)。故根據(jù)機(jī)器人在完成碼垛作業(yè)時(shí)其與傳送帶及托盤的位置關(guān)系,綜合考慮運(yùn)動(dòng)過程障礙物情況,選用“門”字形運(yùn)動(dòng)軌跡。注意到機(jī)器人末端執(zhí)行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時(shí),所走軌跡均為“門”字形,僅因紙箱在托盤上位置不同導(dǎo)致軌跡終點(diǎn)坐標(biāo)不同。
碼垛機(jī)有以下優(yōu)勢
1.碼垛機(jī)器人操作范圍大,安全性能好,在一個(gè)直線的情況,而且只用到一個(gè)電機(jī),所以碼垛的效果非常好。
2.碼垛機(jī)器人在敞開式環(huán)境中進(jìn)行操作,它擁有獨(dú)立的連桿機(jī)構(gòu),而且它使用的是直線輸送軌跡,所以非常平穩(wěn),傳動(dòng)的效率也是非常的高。
3.碼垛機(jī)器人采用的是直線的導(dǎo)軌、輸送機(jī)也是皮帶型的標(biāo)準(zhǔn)件,如果有破壞的話,采購以及更換起來也很方便。
4.碼垛機(jī)器人有很多不同規(guī)格的產(chǎn)品,從低到高速品種很多,所以選擇范圍也非常的廣泛。
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